Pelos idos de 12 de dezembro de 1.912, quando da existência da Guarda Cívica da Capital do Estado é que temos a origem do hoje 7º Batalhão Policial Militar do Interior da cidade de Sorocaba, à época denominado como 2º Corpo da Guarda Cívica de São Paulo isto em 15 de janeiro de 1.913.

Mais tarde, como 7º Batalhão de Infantaria em 01 de janeiro de 1.925 e 7º Batalhão de Caçadores Paulistas em 23 de junho de 1.931 da Ex Força Pública do Estado de São Paulo, policiais daquela Unidade Policial aqui aportaram e passaram a integrar o Destacamento Policial nesta cidade de Presidente Prudente.

Através da edição da Lei nº 2.892 de 13 de janeiro de 1.937 que estabeleceu a organização de 07 (sete) Companhias Independentes no Estado de São Paulo, a incipiente região de Presidente Prudente, cuja cidade sede do mesmo nome fora criada em 14 de setembro de 1.917, viu-se contemplada com a criação da 3ª Companhia Independente, através do Decreto Lei nº 14.162 de 31 de agosto de 1.944.

A nova Unidade Policial tinha no seu primeiro quadro de organização o efetivo de 01 Capitão, 01, 1º Tenente, 01 SubTenente, 01, 1º Sargento, 03, 2º Sargentos, 07, 3º Sargentos, 20 Cabos e 144 Soldados, num total de 178 homens. Sua instalação se deu em 05 de novembro de 1.947 e teve como seu primeiro Comandante o Capitão PANTALEÃO DE LIMA.

À época, pelo Boletim Geral nº 195 de 1.946, foram transferidos do então 7º Batalhão de Caçadores de Sorocaba para a 3ª Companhia Independente de Presidente Prudente os seguintes destacamentos policiais: Álvares Machado, Araguaçu (hoje Paraguaçu Paulista), Assis, Cândido Motta, Echaporã, Ibirarema, Iepê, Lutécia, Maracaí, Martinópolis, Palmital, Presidente Prudente, Presidente Bernardes, Presidente Venceslau, Quatá, Rancharia, Regente Feijó e Santo Anastácio.

No ano de 1.966, o Comando da então Força Pública do Estado de São Paulo elevou a 3ª Companhia Independente aqui em Presidente Prudente sediada a condição de Batalhão Policial através da Lei nº 9.193 de 15 de dezembro de 1.965.

Sendo dotado do efetivo e meios que pudessem satisfazer as necessidades desta próspera região do Estado, foi instalado em 14 de março de 1.966, tendo como seu primeiro Comandante o Tenente Coronel VICENTE DE FALCO.

Pelo Decreto nº 13.167 de 23 de janeiro de 1.979, o 18º Batalhão de Polícia Militar do Interior em Presidente Prudente teve a sua área de atuação desmembrada dando origem ao 25º Batalhão de Polícia Militar do Interior, sediado em Dracena e que foi instalado em 08 de março de 1.979, ficando a nova Unidade com 21 (vinte e um) municípios, enquanto que o 18º BPM/I com 26 (vinte e seis).

O 18º Batalhão Policial recém criado abrangia uma enorme área de atuação com 50 (cinqüenta) municípios subdivididos em 01 (uma) Companhia de Comando e Serviços; 05 (cinco) Companhias de Policiamento (Presidente Prudente, Martinópolis, Presidente Epitácio, Dracena e Adamantina); e, 01 (uma) Companhia de Policiamento de Guarda em Presidente Venceslau.

Em 1.973, mais precisamente a 30 de janeiro, foi inaugurado o novo prédio que passou a abrigar o 18º Batalhão de Polícia Militar construído em ponto estratégico às margens da Rodovia SP-270 - Rodovia Raposo Tavares, no Km 565, num terreno de 52.840 metros quadrados e uma área construída de 5.546 metros quadrados, caracterizando o sonho de cada um dos Comandantes da Unidade, principalmente o do Major PM SÉRGIO FERNANDO OSTINI, que tudo fez para alcançar este objetivo e a quem coube a honra de ver inaugurado o Quartel do Batalhão, sob o seu comando interino.

Em 15 de dezembro de 1.975, pela Lei nº 7.289, que deu nova organização à Polícia Militar do Estado de São Paulo, a Unidade 18º Batalhão Policial passou a denominar-se 18º Batalhão de Polícia Militar do Interior, subordinando-se a partir de então ao Comando de Policiamento de Área do Interior - 4 em Marília que era composto pelo 4º Batalhão de Polícia Militar do Interior sediado em Bauru e pelo 9º Batalhão de Polícia Militar do Interior sediado em Marília.

Por força do Decreto nº 24.572 de 27 de dezembro de 1.985, a POLÍCIA MILITAR DO ESTADO DE SÃO PAULO foi rearticulada passando a contar com novas Unidades e Serviços, dentre as quais o COMANDO DE POLICIAMENTO DE ÁREA DA REGIÃO DE PRESIDENTE PRUDENTE com sede ma cidade do mesmo nome, tendo sido designado para seu primeiro comandante o Coronel PM ALBERTO CONSTANTINO PEREDNE.

Também, a 5ª Companhia de Policiamento com sede na cidade de Pirapozinho, foi desmembrada da área da 2ª Companhia PM de Martinópolis, ficando aquela constituída de 07 (sete) Gp/PM. O mesmo dispositivo legal, deu nova denominação à 1ª Companhia de Policiamento e Guarda que passou a denominar-se 4ª Companhia PM (Bol G nº 157/86).

A Lei nº 6.451 de 12 de maio de 1.989 ampliou novamente o efetivo da Polícia Militar do Estado de São Paulo e, em decorrência, foi editado o Decreto nº 29.911, também de 12 de maio de 1.989 que dispôs sobre a nova organização da PM, criando no âmbito deste CPA/I-10 a 6ª Companhia de Policiamento de Guarda no 18º BPM/I com a missão de guarnecer a Casa de Detenção de Presidente Prudente.

Assim, em 14 de abril de 1.986, às 15:00 horas, era instalado formalmente o CPA/I-10, composto pelo 18º BPM/I em Presidente Prudente e 25º BPM/I em Dracena, desligando-se desta forma do CPA/I-4 em Marília. A solenidade de instalação foi presidida pelo Coronel PM ROBERTO TORRES BARRETO, Comandante do CPA/I-6 de Santos, representando o Exmo Sr Comandante Geral da PMESP, Coronel PM THESEO DARCI BUENO DE TOLEDO.

Em 15 de março de 1.991, por ato do Governador Orestes Quércia, foi assinado o Decreto nº 33.128 que criava o 42º Batalhão de Polícia Militar do Interior sediado em Presidente Venceslau que passou a ter expressiva atuação sobre o Pontal do Paranapanema com 10 (dez) municípios da área do 18º BPM/I, e, em cuja área destaca-se importante complexo hidrelétrico, pecuário e uma grande reserva florestal onde se situa o Morro do Diabo.

Recentemente, em 24Jun98, foi criada a 1ª Cia de Policiamento Feminino com o contingente de 57 (cinquenta e sete) Policiais Militares, inicialmente com o Comando Interino da 2º TenFem PM GLADYS BARROS DA SILVA.

Através do decreto nº 33.128, de 15 de março de 1991, houve uma nova reestruturação na organização da PM, criando no âmbito deste CPA/I-10 o 42º BPM/I, abrangendo as áreas da antiga 3ª e 4ª PEL do 18º BPM/I ( Presidente Venceslau e Presidente Epitácio ), tendo ainda criado o 4ª PEL/18ºBPM/I - Presidente Bernardes, com missão de guarnecer o Presídio de Presidente Bernardes.